弓箭出现的时间,也许可以上溯到神话时代,后羿射日的传说。
传说中，尧的时候，天上有十个太阳同时出现，土地庄稼都枯干了，人们难以忍受炎热，倒在地上昏迷不醒。一些怪禽猛兽，也都从干涸的江湖和火焰似的森林里跑出来，残害人民。人间的灾难惊动了天上的神，天帝帝俊命令善于射箭的后羿来到人间，协助尧解救人民。后羿从肩上除下红色的弓，取出白色的箭，一支一支地向骄横的太阳射去，顷刻间十个太阳被射去九个，只因为尧认为留下一个太阳对人民有用处，才拦阻了后羿的继续射击。
远在三万年以前的旧石器时代晚期,在中国境内的人类就开始使用弓箭了。最早的箭很简单,用一根树棍或竹竿,截成一定长度的箭杆,在一端削尖就是箭。
春秋战国时,三棱式镞盛行,战国时此类镞多装铁铤,以节省铜材。汉以后铜镞开始向铁镞过渡,这个过程经历了约200年。
后汉时为增大箭的杀伤效力耿恭发明了“毒箭”。那时少数民族习用的弓弩箭头多带剧毒,它的致残、致死率是很高的。
唐代箭分为竹箭、木箭、兵箭、弩箭四种,前两种用于狩猎,后两种用于战斗。用于战斗的箭镞用钢制成,刃部较长,能穿透坚甲。除了毒箭以外,还有在箭杆上缚有纵火物(油脂或火药)的火箭(中国古代火箭),在战争中广泛应用。
明清时代,出现了一种飞行中带响的箭叫“鸣镝”。据《前汉演义》描述,这种箭出自匈奴国太子冒顿之手。冒顿发明了一种骨箭,上面穿孔,发射时有声,称为“鸣镝”,由他专用。明清时的“鸣镝”是在箭镞上加了一个用骨或兽角制成的小哨。
清朝建立后,明代使用的突厥弓被弃用,取而代之的是重型的弓和具备穿甲能力的长箭。清代弓箭仅有一种型制,按等级的高低分为皇帝、亲王郡王、侍卫和职官兵丁用等;按用途分为打猎行围、检阅部队以及实战用。各种弓箭只在选材装饰上有区别,所配之箭计有41种之多。
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